PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04
Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego
fot. Fotolia

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

1. Wprowadzenie
Dla konkretnego zastosowania robot staje się użyteczny dopiero wówczas, gdy zostanie wyposażony w odpowiednie narzędzia, którymi wykonuje przewidziane czynności technologiczne na obrabianych przedmiotach. Kwestią decyzyjną o zastosowaniu danego typu manipulatora do przewidzianych prac jest deklarowana przez producenta dokładność i powtarzalność pozycjonowania.

Dotychczas opisano i zbadano wiele czynników mających wpływ na te dwa parametry. Podejmowane są prace mające za zadanie wskazać procentowy wpływ niepożądanych zjawisk na ostateczną dokładność [7, 10, 11].

Ideą dla zbudowania prezentowanego stanowiska pomiarowego była możliwość inspekcji cech geometrycznych wyrobów (pomiar płaszczyzny, pomiar średnic otworów w wyrobach, pomiar średnic wałów, pomiar długości) w warunkach warsztatowych.

Inspekcji dokonuje triangulacyjny czujnik pomiarowy, który jest pozycjonowany w żądanych punktach pomiarowych za pomocą ruchu ramienia robota. Wielkości do dalszych estymacji dostarczane są z kontrolera czujnika pomiarowego w postaci chmury punktów. Dla tego typu zastosowania kluczową kwestią jest dokładność uzyskiwanych wyników, na którą ma wpływ dokładność ruchów realizowanych przez robota.

Dokładność i powtarzalność nawet dla konkretnego modelu robota nie jest stałą cechą. Te dwa parametry zależą od wielu czynników zdeterminowanych zarówno charakterem pracy wykonywanej przez manipulator, jak również długością i intensywnością jego eksploatacji.

W niniejszym opracowaniu zostaną opisane najważniejsze czynniki mające wpływ na powtarzalność i dokładność pozycjonowania sześcioosiowego manipulatora współpracującego z triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Zostaną podane konkretne rozwiązania jakie zostały powzięte w celu zwiększenia dokładności pozycjonowania dla tak powstałego urządzenia pomiarowego.

2. Stanowisko badawcze

Stanowisko badawcze zostało zbudowane w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH. Jego dokładny opis wraz z opisem metody kalibracji punktu TCP czujnika pomiarowego znajduje się w pracy [2]. Stanowisko (rys. 1) stanowi sześcioosiowy manipulator przemysłowy KR 6 R900 AGILUS, wyposażony w kontroler KR C4 oraz dotykowy smartPAD.

KOMENTARZE (0)

Artykuł nie posiada jeszcze komentarzy! Twój może być pierwszy. Wypowiedz się!



SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


27 776 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

966 189 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 763 ofert w bazie

2 782 331 ofert w bazie


397 663 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP