PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Urządzeniem mierzącym jest triangulacyjny czujnik pomiarowy LK-H152 sterowany przez kontroler LK-G5001P. Dostęp do parametrycznej konfiguracji odczytów lasera oraz wizualizację i zarządzanie wynikami pomiarów umożliwia pakiet LK-Navigator 2, zainstalowany na PC. Sercem całego stanowiska badawczego jest kompaktowy sterownik PLC SIMATIC S7-1200, wyposażony dodatkowo w opcjonalne moduły komunikacyjne PROFIBUS i RS-232. Program zapisany w sterowniku PLC zapewnia synchronizację pomiędzy programem pozycjonującym robota a zapisem danych pochodzących z kontrolera LK-G5001P. Wymienny element stanowiska to przedmiot, którego cecha geometryczna aktualnie podlega pomiarowi.

Za wyborem trybu pracy, w którym robot porusza narzędziem pomiarowym a mierzony przedmiot jest nieruchomy, przemawia podstawowa zaleta - czujnik pomiarowy jest lekki (ok. 0,47 kg) i może być bez problemu pozycjonowany w miejscach inspekcji. Dzięki temu rozwiązaniu można poddawać weryfikacji przedmioty o dowolnej masie. Wybór rozwiązania z nieruchomym narzędziem (ang. fixed tool) skutkowałby brakiem możliwości wykonania pomiarów detali, których masa przekracza obciążenie nominalne robota (6 kg). Dodatkowym minusem dla rozwiązania z nieruchomym narzędziem byłby problem występujący podczas mierzenia przedmiotów o różnych masach. Wtedy pojawiałby się niekorzystny czynnik związany ze zmieniającą się dokładnością i powtarzalnością pozycjonowania w zależności od masy mierzonego przedmiotu.

3. Dokładność i powtarzalność pozycjonowania

Jednymi z podstawowych parametrów opisującymi możliwości dokładnego wykonania zadania przez robot przemysłowy są dokładność i powtarzalność pozycjonowania. Parametry te są badane i podawane przez producentów robotów zgodnie z wytycznymi normy PN-EN ISO 9283 : 2003 [13] (niewielu autorów publikacji podaje, że norma ta została wycofana w marcu 2012 r. i dotychczas nie doczekała się wznowienia).

W celu przeprowadzenia badań, spełnionych musi zostać wiele kryteriów, do których należą min: - odpowiedni sposób zamocowania manipulatora do podłoża (określony przez producenta danego modelu), - odpowiednia masa obciążająca flanszę robota (zainstalowanie obciążenia znamionowego), - odpowiedni sposób rozmieszczenia punktów pomiarowych (punkty powinny pokrywać jak największy sześcian w przestrzeni roboczej), - szybkość ruchów pomiędzy punktami pomiarowymi (parametry ruchu, tj. przyspieszenie, prędkość, powinny mieć maksymalną wartość), - pozycję flanszy robota w kolejnych punktach pomiarowych bada się zewnętrznymi przyrządami pomiarowymi, jak laser tracker czy interferometr. Ten ostatni zapewnia najbardziej precyzyjne pomiary, jednak w danym ustawieniu robota jest w stanie badać tylko jedną współrzędną, dlatego też pomiary dla każdego punktu należy przeprowadzić trzykrotnie, aby uzyskać wszystkie współrzędne.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


30 497 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

740 413 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP