PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Świadczy to o większym rozrzucie kolejno osiąganych pozycji.
Zestawienie (tabela 1) pokazuje, w jaki sposób kształtowały się parametry AP* (dokładność) i RP* (powtarzalność) (obliczone zgodnie z formułami (1-7)) dla kolejno przyjmowanych prędkości ruchu liniowego.

Wraz ze wzrostem prędkości obserwuje się mniejszą dokładność i powtarzalność pozycjonowania. Z uwagi na niewielką masę narzędzia pomiarowego, nawet dla dużego posuwu wynoszącego 1,5 m/s, parametr AP* osiąga znacznie lepszą wartość, niż deklarowana przez producenta wartość 0,6 mm. Odmienna sytuacja dotyczy parametru RP*, który dla posuwu wynoszącego 1,5 m/s o 30% przekracza wartość znamionową (deklarowana wartość 0,03 mm).

6. Podsumowanie

Jeśli robot wykonuje pracę z dedykowanym narzędziem, posiadającym określoną masę i związane z tym wartości osiowych momentów bezwładności, to jest to pewna stała cecha fizyczna, której nie można zmienić, aby wpłynąć na poprawę dokładności i powtarzalności pozycjonowania.

Przeprowadzone badania pokazały, że przez pewne działania można wpływać na powtarzalność i dokładność pozycjonowania robota. W tym przykładzie wykorzystano czynnik, jakim jest wartość prędkości ruchu, wpływająca na ostatecznie uzyskiwane wartości AP* i RP* dla poszczególnych pozycji. Dla coraz mniejszych prędkości najazdowych, pozycjonowanie do zadanego punktu osiągane jest z lepszą dokładnością i powtarzalnością.

W warunkach przemysłowych kryterium decyzyjnym jest kompromis pomiędzy czasem wykonania pojedynczego cyklu stanowiskowego a dokładnością jego realizacji. Dlatego też najrozsądniejszym rozwiązaniem jest takie dobieranie prędkości przejazdów, aby ruchy w pozycjach pośrednich dla zaoszczędzenia czasu były wykonywane z większymi prędkościami. Ruchy pomiarowe powinny być wykonywane z odpowiednio mniejszymi prędkościami, umożliwiającymi dokładne zarejestrowanie mierzonych parametrów.

Uzyskane wartości AP* i RP* dla niewielkich prędkości ruchu wypadają dużo lepiej, niż parametry deklarowane przez producenta dla wartości maksymalnych. Ma to bezpośredni związek z niewielką masą narzędzia zainstalowanego na flanszy robota w stosunku do udźwigu nominalnego opisywanego modelu manipulatora.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 127 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

738 933 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP