PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Dostarczona do użytkownika wraz z robotem przemysłowym dokumentacja dostarcza nikłych informacji odnośnie dokładności i powtarzalności pozycjonowania. Informacje ograniczają się do podania błędu powtarzalności dla pozycjonowania we wszystkich osiach układu współrzędnych. Badania, w świetle których te parametry zostały zmierzone, wykonywane są dla pełnego obciążenia robota, które jednak w praktyce zdarza się bardzo rzadko. Dlatego też użytkownik sugerując się wartością deklarowanej przez producenta powtarzalności, może nie wykorzystywać w pełni możliwości manipulatora. Jak pokazały badania, dla niewielkich obciążeń interfejsu robota i prędkości najazdowych osiągane parametry AP* i RP* są znacząco lepsze od deklarowanych.

Opisywane zagadnienia są fragmentem szerszego programu badań. Ich celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych dla zbudowanego stanowiska oraz estymacja niepewności pomiarowej dla mierzenia cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów.

Artykuł został zrealizowany w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH w ramach prac związanych z badaniami nad niepewnością pomiarów realizowanych przez inspekcyjny robot przemysłowy.

Bibliografia

1. Stryczek R., Dutka P., The analysis of signal disruptions from an optical triangulation measurement sensor, MAM, Vol. 62, No. 02, 2016, .

2. Dutka P., Metoda wyznaczenia TCP narzędzia dla triangulacyjnej głowicy pomiarowej współpracującej z robotem przemysłowym, "Pomiary Automatyka Robotyka", R. 20, Nr 3/2016, 65-70, DOI: 10.14313/PAR_221/65.

3. KEYENCE: High-speed, high-accuracy laser displacement sensor, LK-G5000 Series, user’s manual (2010).

4. KUKA Roboter GmbH: Trainer Guide, Use and Programming of Industrial Robots, V1, en.pdf, training guide (2013).

5. KUKA Roboter GmbH: e6c77545-9030-49b1-93f5- 4d17c92173aa_Spez_KR_AGILUS_sixx_en.pdf, Product specification, (2014).

6. Kluz R., Walidacja wyposażenia zrobotyzowanego stanowiska montażowego, "Technologia i Automatyzacja Montażu", 1/2014, 23-27.

7. Conrad K., Shiakolas P., Yih T.C., "Robotic calibration issues: accuracy, repeatability and calibration", Proceedings of the 8th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED 2000), Rio, Patras, Greece, 17-19 July 2000.

8. Bergström G., Method for calibration of off-line generated robot program, Master of Science Thesis, Department of Automatic Control; Division of Automation and Mechatronics, Chalmers University of Technology, Göteborg, Sweden, 2011.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


30 497 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

740 413 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP