PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Istotną kwestią jest też stabilizacja termiczna przegubów manipulatora. Pozwala przekładniom dla poszczególnych osi i ich czynnikowi smarującemu osiągnąć odpowiednią temperaturę.

Dzięki rozszerzalności cieplnej następuje kompensacja luzów, dlatego też ruchy mogą być bardziej "gładkie", z mniejszym ryzykiem występowania mikroszarpnięć.

Dokładnością całkowitą AP (ang. position accuracy) robota przemysłowego dla zadanej pozycji jest odległość pomiędzy tą zadaną pozycją a średnią z wszystkich uzyskanych podczas dojazdu punktów. Jest to tzw. dokładność jednokierunkowa, ponieważ najazd na określone punkty dokonywany jest zawsze z tego samego kierunku.

Powtarzalność dla robota przemysłowego RP (ang. position repeatability) może być określona jako promień najmniejszej sfery obejmującej wszystkie kolejno uzyskane pozycje najazdowe.

Na rysunku 2 przedstawiono odwzorowanie zależności między dokładnością a powtarzalnością. Parametry AP i RP mogą pozostawać względem siebie w dowolnych relacjach. Urządzenie może być dokładne, ale wykonywać pozycjonowanie ze słabą powtarzalnością, lub powtarzalność może być zadowalająca, ale dokładność już nie. Sytuacja idealna byłaby wówczas, gdyby robot był w stanie w sposób powtarzalny, za każdym razem dokładnie osiągać zadaną pozycję. Jednak dla robotów przemysłowych przyjmuje się, że dokładność jest znacząco gorsza od powtarzalności [6, 7]. Dla modelu robota KR900 wykorzystanego w opisywanych badaniach dokładność AP podana przez producenta wynosi 0,6 mm, natomiast powtarzalność RP wynosi 0,03 mm [5].

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

34 109 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

738 933 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP