PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Założenia normy [13] są bardzo restrykcyjne. W rzeczywistych warunkach rzadko wykorzystuje się roboty przemysłowe do przenoszenia ciężarów o wartości nominalnego udźwigu (ang. payload). Rzadko też używana jest cała przestrzeń robocza manipulatora [6]. Zazwyczaj robot przez większość czasu eksploatacji pracuje w pewnym fragmencie swojej całkowitej przestrzeni roboczej. Podobnie sytuacja przedstawia się z prędkościami i przyspieszeniami. W zależności od wytycznych technologii procesu realizowanego przez manipulator, dobiera się prędkości, które czasami są niewielkim ułamkiem prędkości maksymalnej. Przykładem może być nakładanie przez robota ścieżki silikonu za pomocą pistoletu. Również w przypadku zastosowania robota, jak to ma miejsce w opisanym stanowisku badawczym [2], czujnik pomiarowy podczas procesu mierzenia musi być prowadzony z niewielkimi wartościami prędkości. Nasuwa się następujące pytanie - czy wykorzystując tylko niewielki procent wartości maksymalnej poszczególnych parametrów z danych technicznych manipulatora (obciążenie, prędkość, przestrzeń robocza), można poprawić dokładność i/ lub powtarzalność pozycji? A jeśli tak, to jak dużej poprawy należy się spodziewać?

4. Wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność

Jedną ze znaczących przyczyn wpływających na dokładność jest położenie punktu TCP narzędzia i umiejscowienie przedmiotu obrabianego [11]. Czynnik ten nie ma jednak wpływu na powtarzalność pozycjonowania robota. Uważa się, że najmniej istotnym czynnikiem wpływającym na dokładność pozycjonowania jest rozdzielczość enkoderów położenia przegubów poszczególnych osi. Obecnie produkowane enkodery charakteryzują się bardzo dużą rozdzielczością określającą pozycję.

W literaturze spotyka się metodę analizy przyczynowo- -skutkowej (ang. cause and effect diagram, fishbone diagram, Ishikawa diagram). W tej metodzie poszukuje się przyczyn dla zaistniałego skutku pewnego działania. Twórcą tego typu analizy był japoński chemik i statystyk Ishikawa. Forma graficzna analizy przypomina rybi szkielet, dlatego też opisowo metoda została nazwana właśnie "fishbone".

Opierając się na wyżej opisanej metodzie, opracowano na podstawie dostępnych prac [7, 9, 12] diagram Ishikawy zawierający kluczowe składowe mające wpływ na całkowitą dokładność pozycjonowania robota przemysłowego (rys. 3). Źródła błędów podzielono na trzy podstawowe grupy: kinematyka (przyczyny związane z ruchem manipulatora w przestrzeni pracy), dynamika (przyczyny związane z obciążeniem manipulatora) oraz konstrukcja (przyczyny pochodzące od elementów składowych konstrukcji). Dla każdej z trzech grup wymieniono czynniki wpływające na ostateczny efekt, jakim jest dokładność pozycjonowania.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 127 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

738 933 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP