PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

4.1. Kalibracja robota

Analiza literatury wykonana w pracy [9] pokazuje, że autorzy na podstawie własnych badań w różnej kolejności tworzą hierarchię wpływu czynników na dokładność pozycjonowania.

Bezsprzeczną kwestią jest odpowiednia kalibracja położenia przegubów manipulatora. Brak kalibracji, lub jej niewłaściwe wykonanie są odpowiedzialne za 80-90% błędów powstałych podczas pozycjonowania efektora [10].

Kalibracja ma za zadanie przekazania do układu sterowania informacji na temat położenia zerowego enkoderów zamontowanych na wałkach silników napędzających poszczególne osie. Kalibrację dla opisywanego w pracy manipulatora KR900 okresowo wykonuje się za pomocą czujnika EMD (ang. Electronic Measurement Device), zgodnie z procedurą określoną przez producenta robota [4]. Wewnętrzny algorytm sterownika KR C4 podczas wykonywania procesu kalibracji kontroluje wyniki otrzymane dla poszczególnych osi robota. Jeśli błąd kalibracji dla jakiejkolwiek osi będzie poza tolerancją narzuconą przez producenta, sterownik zakończy kalibrację z wynikiem negatywnym. Następstwem tego konieczna będzie diagnoza błędów (potencjalna wymiana toru pomiarowego pozycji, wymiana silnika bądź przekładni).

4.2. Kalibracja TCP narzędzia

Robot może współpracować z całą gamą różnorodnych narzędzi (chwytaki, dysze podciśnieniowe, spawarki MIG/ MAG, czujniki laserowe, kamery z systemami wizyjnymi).

Dla każdego narzędzia należy odpowiednio zidentyfikować punkt TCP, oraz opracować i przeprowadzić procedurę kalibracji.

Kalibracja narzędzia, jakim jest triangulacyjny czujnik pomiarowy (rys. 4) dla opisywanego stanowiska badawczego została szczegółowo opisana w pracy [2]. Na TCP narzędzia wybrano wirtualny punkt znajdujący się w osi promienia lasera w odległości referencyjnej. Warto nadmienić, że dla celów dokonania kalibracji TCP czujnika pomiarowego w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH zaprojektowano i przetestowano dedykowany do tego zadania detektor promienia laserowego [2].

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 127 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

738 933 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP