PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

4.3. Uchyb regulacji napędu osi

Jednym ze źródeł istnienia skończonej dokładności i powtarzalności pozycjonowania jest sposób sterowania silnikami poszczególnych osi robota. Silniki sterowane są w zamkniętej pętli ujemnego sprzężenia zwrotnego (rys. 5). Sygnał zwrotny o aktualnej pozycji w jakiej znajduje się wał wirnika silnika, jest z enkodera poprzez kartę pomiarową kierowany do węzła sumującego regulatora PID. Regulator PID oblicza wartość uchybu jako różnicę między pożądaną wartością zadaną i zmierzoną wartością zmiennej należącej do procesu. Regulacja PID działa w taki sposób, by zredukować uchyb poprzez odpowiednie dostosowanie sygnału podawanego na wejście regulowanego obiektu.

Algorytm obliczeń regulatora PID zawiera trzy oddzielne, stałe elementy: proporcjonalny (P), całkujący (I) i różniczkujący (D). Działanie tych członów w odniesieniu do czasu interpretuje się następująco: - człon proporcjonalny (ang. proportional term) kompensuje uchyb bieżący, - człon całkujący (ang. integral term) kompensuje akumulację uchybów z przeszłości sumując w czasie błędy pozycji, - człon różniczkujący (ang. derivative term) kompensuje przewidywane uchyby w przyszłości.

Ważona suma tych trzech działań stanowi podstawę sygnału podawanego na człon wykonawczy (ang. inverter) w celu regulacji procesu. W przypadku sterowania silnikiem synchronicznym, regulator PID porównując informację pochodzącą z enkodera o aktualnym położeniu (im rozdzielczość enkodera wyższa, tym większa możliwość osiągnięcia dokładnej pozycji), prędkości i przyspieszeniu z wartościami zadanymi dla danego ruchu, ma za zadanie tak pokierować przebiegiem procesu regulacji, aby błąd uchybu regulacji był jak najmniejszy (zgodność rzeczywistej trajektorii z pozycjami obliczonymi z teoretycznego modelu manipulatora). Z uchybem regulacji bezpośrednio wiąże się aspekt, że robot nie osiąga w sposób idealny zadeklarowanej pozycji. Biorąc pod uwagę, że zaistniałe zjawisko zostało opisane dla regulacji położenia jednej osi, to w przypadku manipulatora sześcioosiowego błędy od poszczególnych osi zwielokrotniają niekorzystne skutki.

4.4. Nieprawidłowe parametry ruchu

Użytkownik w pewnym zakresie ma wpływ na dokładność ruchów wykonywanych przez robota. W instrukcjach ruchu można sterować współczynnikiem prędkości i przyspieszenia.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

34 109 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

738 933 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP