PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Oznacza to, że liczba wpisana tam jako parametr, odzwierciedla współczynnik prędkości lub przyspieszenia, z jakim nominalnie porusza się końcówka interfejsu mechanicznego. Liczba ta określa na ile wykorzystujemy maksymalną szybkość lub przyspieszenie ruchu. Im bardziej zbliżamy się do wartości maksymalnych, z tym większymi błędami będzie następowało pozycjonowanie. Kwestią jest kompromis pomiędzy szybkością wykonywanych pomiarów a dokładnością osiągania zadanej pozycji. Szybsze rampy hamowania (ang. braking ramp) ruchów (zależność szybkości wytracania prędkości od czasu) sprzyjają wzrostowi błędów dokładności pozycjonowania.

Na opisywanym stanowisku badawczym wartości parametrów ruchu dobrane zostały w sposób doświadczalny, aby zminimalizować zjawisko drgań po zatrzymaniu robota w zadanej pozycji pomiarowej.

4.5. Podatność ramion - drgania

Zbyt gwałtowne zahamowanie (np. zatrzymanie awaryjne z powodów zadziałania systemu bezpieczeństwa) zazwyczaj kończy się opuszczeniem zaprogramowanej trajektorii ruchu, co skutkuje błędem nadzoru nad konturem ścieżki przejazdu. Dlatego też hamowanie w normalnych warunkach pracy odbywa się stopniowo, w sposób płynny. W tym czasie układ regulatora PID dla każdej osi robota musi zatrzymać jej ruch według pewnego zadanego zbocza narastania prędkości i przyspieszenia.

Sygnały zwrotne z enkoderów na bieżąco podają aktualną pozycję i w momencie znajdowania się dostatecznie blisko wartości zadanej następuje zatrzymanie. W tym czasie konstrukcja robota ma tendencję do drgań związanych w wykonywanym ruchem, przy czym amplituda drgań jest tym większa im większe było przyspieszenie ruchu i obciążenie interfejsu mechanicznego robota. Wiąże się to z bezwładnością narzędzia, które dla coraz większych mas, bardziej dąży do poruszania się po zadanej ścieżce ruchu, pomimo jego zatrzymania. Jeśli dodatkowo robot nie jest zainstalowany na sztywnym podłożu (niezgodnie z zaleceniami producenta), lecz podłoże ma tendencję do odkształceń, tym efekt powodujący drgania będzie narastał.

Podatność ramienia robota składa się z podatności jego członów oraz sprężystej podatności w przegubach (ta uwarunkowana jest podatnością mechanizmów przekładniowych) [6].


SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


30 497 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

740 413 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP