PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl
partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

W zależności od typu manipulatora zastosowanego w badaniach, ten wpływ na dokładność jest różny. Dla manipulatora zastosowanego w badaniach oszacowano czas relaksacji [1], po którym osiągane wyniki mieszczą się w zakresie oczekiwanej dokładności pomiaru.
4.6. Obciążenie członów robota

Zainstalowanie narzędzia na flanszy robota oraz dodatkowych komponentów na obudowach poszczególnych ramion (najczęściej zabudowie poddaje się ramię czwartej osi obrotowej) stanowi dodatkowe obciążenie, które należy uwzględnić w modelu matematycznym manipulatora. Układ regulacji osi powinien mieć poprawne informacje o dodatkowych masach, aby poprawnie sterował pracą poszczególnych silników. W tym celu w programie CAD stworzono model 3D narzędzia, parametryzując jego właściwości fizyczne (gęstość materiału, wymiary geometryczne) [3]. Następnie program CAD oblicza położenie środka ciężkości dla tak utworzonego modelu oraz osiowe momenty bezwładności. Uzyskane wyniki deklaruje się w danych maszynowych manipulatora. W opisywanym przypadku masa czujnika pomiarowego wraz z uchwytem (0,47 kg) stanowi niewielki procent znamionowego obciążenia robota (dopuszczalnie 6 kg). Doświadczenie pokazuje, że im większe obciążenie robota, tym mniej dokładne staje się pozycjonowanie TCP narzędzia w zadanych punktach.

5. Badania

W rzeczywistych warunkach użytkowania robota najczęściej zachodzi sytuacja, gdy nieruchomy robot uruchamiany jest np. na początku zmiany produkcyjnej i od razu rozpoczyna cykl pracy, wymagający zapewnienia określonej powtarzalności pozycji. Nie przeprowadza się tzw. wstępnego rozgrzewania (ang. dry cycle) mającego pomóc w zapewnieniu stabilizacji termicznej przegubów manipulatora. Dlatego też badania stanowiskowe opisane w artykule były przeprowadzone mając za zadanie odwzorować rzeczywisty charakter eksploatacji manipulatora.

Opisane badania mają za zadanie pokazać, jakiej dokładności i powtarzalności robota można spodziewać się dla warunków mniej restrykcyjnych niż wytyczne normy [13], natomiast wykonywanych dla określonych parametrów ciągłej pracy stanowiska. Dlatego też obok obliczonych parametrów AP* oraz RP* użyto symbolu (*).

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

21 115 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

726 715 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 999 ofert w bazie

2 782 262 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP