PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl
partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Wybrano kilka prędkości, dla których badano parametry dokładności i powtarzalności. Podzielono je umownie na prędkości najazdowe, które mogą być stosowane podczas przemieszczania robota pomiędzy pośrednimi punktami pomiarowymi (prędkości: 1 m/s, 1,5 m/s) oraz prędkości pomiarowe, w których ruch powinien być spowolniony, aby stało się możliwe dokładnie odnotowanie np. zdarzenia INTERRUPT, które miało miejsce na pokonywanym dystansie (prędkości: 0,01 m/s, 0,05 m/s).

5.1. Schemat doświadczenia

W celu weryfikacji dokładności i powtarzalności zastosowanego robota przemysłowego dla różnych prędkości najazdowych, wykonano następujący eksperyment. Badania przeprowadzono w tym fragmencie całkowitej przestrzeni roboczej manipulatora, w którym dokonuje on inspekcji na mierzonych przedmiotach.

Badania przeprowadzono zgodnie z rysunkiem 7. Przesuw następował tylko w wirtualnej osi Z (od wartości 100 mm do 0,0 mm) układu współrzędnych przedmiotu mierzonego.

Wartości pozostałych osi X, Y oraz kąty A, B, C, pozostały niezmienne. Wybrano rodzaj ruchu LIN, który realizuje ruch liniowy pomiędzy dwoma zadanymi punktami P1 i P2. Dla każdej wybranej prędkości posuwu wykonano 30 powtórzeń.

5.2. Formuły obliczeń

Dla zebranych danych, obliczanie uzyskanej dokładności AP* przebiegło zgodnie z wzorem (1) [9, 14]:
wzór-1.jpg
wzór-1.jpg


gdzie poszczególne składowe APx, APy, APz obliczane są z zależności (2): 
wzór-2.jpg
wzór-2.jpg


Średnia arytmetyczna (ang. arithmetic mean) dla kolejnych zmierzonych pozycji (3):
wzór-3.jpg
wzór-3.jpg


W powyższych formułach znaczenie zmiennych jest następujące: - x,y,z - średnia arytmetyczna współrzędnych w poszczególnych osiach dla punktów uzyskanych w wyniku wykonania n najazdów do położenia zadanego, - xc, yc, zc - współrzędne dla położenia zadanego, - xj, yj, zj - współrzędne położenia dla j-tego ruchu do położenia zadanego.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

21 115 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

726 715 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 999 ofert w bazie

2 782 262 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP