PARTNER PORTALU partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Uzyskaną powtarzalność pozycjonowania RP* obliczono z wzoru (4) [9, 14]: 
wzór-4.jpg
wzór-4.jpg


gdzie poszczególne składniki wzoru (4) obliczane są z zależności (5): 
wzór-5.jpg
wzór-5.jpg


Średnia arytmetyczna dla kolejnych obliczonych lj (6):
wzór-6.jpg
wzór-6.jpg


Odchylenie standardowe (ang. standard deviation) dla kolejnych uzyskanych pozycji (7): 
wzór-7.jpg
wzór-7.jpg


5.3. Wyniki badań

Ilustracja (rys. 8) obrazuje rozrzut osiąganej współrzędnej Z dla punktu P2. Ruch liniowy LIN przebiegał pomiędzy punktami P1 i P2 przy różnych zadanych prędkościach. Warto zwrócić uwagę na fakt, że dla najniższej ustalonej prędkości 0,01 m/s wartość μ (średnia uzyskanych pozycji) osiąga najmniejszą wartość wynoszącą ok. (-0,0066 mm). Zadana współrzędna Z wynosiła 0,0 mm, a wszystkie realnie osiągane punkty znajdowały się na ujemnej części osi Z (punkt TCP narzędzia przekraczał zadeklarowaną programowo wartość).

Analiza wyników obliczeń dla prędkości od 0,01 m/s do 1 m/s pokazuje, że parametr s (odchylenie standardowe) dla tych wartości posuwów ma porównywalną wartość oscylującą wokół 0,0008 mm. Przedstawia się to na wykresie w postaci bardziej skupionej serii kolejnych pomiarów (mniejszy rozrzut). Wraz ze wzrostem prędkości posuwu, parametr μ konsekwentnie wzrasta.

Oznacza to, że dla coraz większych prędkości pozycjonujących średnia z otrzymanych położeń w osi Z posiada coraz większą wartość. Pozycjonowanie staje się mniej dokładne.

Dla prędkości 1,5 m/s parametr s ponad półtorakrotnie zwiększa swoją wartość, przez co na ilustracji graficznej linia osiąganych punktów dla zaprogramowanej pozycji wydłuża się.


SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 127 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

738 933 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

5 883 ofert w bazie

2 782 263 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP