"Wodorowa" Toyota Mirai była testowana pod względem bezpieczeństwa przez 10 lat. Producent poddał samochód wielu testom zderzeniowym oraz drogowym w różnych warunkach i na wszystkich rodzajach dróg. Sprawdzano odporność samochodu na wertepy, na mróz w północnej Finlandii i na upał w południowej Hiszpanii. Eksperymenty objęły nawet strzelanie do zbiorników wodoru z broni palnej.