PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Świadczy to o większym rozrzucie kolejno osiąganych pozycji.
Zestawienie (tabela 1) pokazuje, w jaki sposób kształtowały się parametry AP* (dokładność) i RP* (powtarzalność) (obliczone zgodnie z formułami (1-7)) dla kolejno przyjmowanych prędkości ruchu liniowego.

Wraz ze wzrostem prędkości obserwuje się mniejszą dokładność i powtarzalność pozycjonowania. Z uwagi na niewielką masę narzędzia pomiarowego, nawet dla dużego posuwu wynoszącego 1,5 m/s, parametr AP* osiąga znacznie lepszą wartość, niż deklarowana przez producenta wartość 0,6 mm. Odmienna sytuacja dotyczy parametru RP*, który dla posuwu wynoszącego 1,5 m/s o 30% przekracza wartość znamionową (deklarowana wartość 0,03 mm).

6. Podsumowanie

Jeśli robot wykonuje pracę z dedykowanym narzędziem, posiadającym określoną masę i związane z tym wartości osiowych momentów bezwładności, to jest to pewna stała cecha fizyczna, której nie można zmienić, aby wpłynąć na poprawę dokładności i powtarzalności pozycjonowania.

Przeprowadzone badania pokazały, że przez pewne działania można wpływać na powtarzalność i dokładność pozycjonowania robota. W tym przykładzie wykorzystano czynnik, jakim jest wartość prędkości ruchu, wpływająca na ostatecznie uzyskiwane wartości AP* i RP* dla poszczególnych pozycji. Dla coraz mniejszych prędkości najazdowych, pozycjonowanie do zadanego punktu osiągane jest z lepszą dokładnością i powtarzalnością.

W warunkach przemysłowych kryterium decyzyjnym jest kompromis pomiędzy czasem wykonania pojedynczego cyklu stanowiskowego a dokładnością jego realizacji. Dlatego też najrozsądniejszym rozwiązaniem jest takie dobieranie prędkości przejazdów, aby ruchy w pozycjach pośrednich dla zaoszczędzenia czasu były wykonywane z większymi prędkościami. Ruchy pomiarowe powinny być wykonywane z odpowiednio mniejszymi prędkościami, umożliwiającymi dokładne zarejestrowanie mierzonych parametrów.

Uzyskane wartości AP* i RP* dla niewielkich prędkości ruchu wypadają dużo lepiej, niż parametry deklarowane przez producenta dla wartości maksymalnych. Ma to bezpośredni związek z niewielką masą narzędzia zainstalowanego na flanszy robota w stosunku do udźwigu nominalnego opisywanego modelu manipulatora.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 901 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

587 699 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

6 070 ofert w bazie

2 782 262 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP

Drodzy Użytkownicy!

W związku z odwiedzaniem naszych serwisów internetowych przetwarzamy Twój adres IP, pliki cookies i podobne dane nt. aktywności lub urządzeń użytkownika. Jeżeli dane te pozwalają zidentyfikować Twoją tożsamość, wówczas będą traktowane jako dane osobowe zgodnie z Rozporządzeniem Parlamentu Europejskiego i Rady 2016/679 (RODO).

Administratora tych danych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz w Polityce Prywatności pod tym linkiem.

Jeżeli korzystasz także z innych usług dostępnych za pośrednictwem naszych serwisów, przetwarzamy też Twoje dane osobowe podane przy zakładaniu konta, rejestracji na eventy, zamawianiu prenumeraty, newslettera, alertów oraz usług online (w tym Strefy Premium, raportów, rankingów lub licencji na przedruki).

Administratorów tych danych osobowych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz również w Polityce Prywatności pod tym linkiem. Dane zbierane na potrzeby różnych usług mogą być przetwarzane w różnych celach, na różnych podstawach oraz przez różnych administratorów danych.

Pamiętaj, że w związku z przetwarzaniem danych osobowych przysługuje Ci szereg gwarancji i praw, a przede wszystkim prawo do sprzeciwu wobec przetwarzania Twoich danych. Prawa te będą przez nas bezwzględnie przestrzegane. Jeżeli więc nie zgadzasz się z naszą oceną niezbędności przetwarzania Twoich danych lub masz inne zastrzeżenia w tym zakresie, koniecznie zgłoś sprzeciw lub prześlij nam swoje zastrzeżenia pod adres odo@ptwp.pl.

Zarząd PTWP-ONLINE Sp. z o.o.