PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Istotną kwestią jest też stabilizacja termiczna przegubów manipulatora. Pozwala przekładniom dla poszczególnych osi i ich czynnikowi smarującemu osiągnąć odpowiednią temperaturę.

Dzięki rozszerzalności cieplnej następuje kompensacja luzów, dlatego też ruchy mogą być bardziej "gładkie", z mniejszym ryzykiem występowania mikroszarpnięć.

Dokładnością całkowitą AP (ang. position accuracy) robota przemysłowego dla zadanej pozycji jest odległość pomiędzy tą zadaną pozycją a średnią z wszystkich uzyskanych podczas dojazdu punktów. Jest to tzw. dokładność jednokierunkowa, ponieważ najazd na określone punkty dokonywany jest zawsze z tego samego kierunku.

Powtarzalność dla robota przemysłowego RP (ang. position repeatability) może być określona jako promień najmniejszej sfery obejmującej wszystkie kolejno uzyskane pozycje najazdowe.

Na rysunku 2 przedstawiono odwzorowanie zależności między dokładnością a powtarzalnością. Parametry AP i RP mogą pozostawać względem siebie w dowolnych relacjach. Urządzenie może być dokładne, ale wykonywać pozycjonowanie ze słabą powtarzalnością, lub powtarzalność może być zadowalająca, ale dokładność już nie. Sytuacja idealna byłaby wówczas, gdyby robot był w stanie w sposób powtarzalny, za każdym razem dokładnie osiągać zadaną pozycję. Jednak dla robotów przemysłowych przyjmuje się, że dokładność jest znacząco gorsza od powtarzalności [6, 7]. Dla modelu robota KR900 wykorzystanego w opisywanych badaniach dokładność AP podana przez producenta wynosi 0,6 mm, natomiast powtarzalność RP wynosi 0,03 mm [5].

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 608 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

584 990 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

6 070 ofert w bazie

2 782 262 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP

Drodzy Użytkownicy!

W związku z odwiedzaniem naszych serwisów internetowych przetwarzamy Twój adres IP, pliki cookies i podobne dane nt. aktywności lub urządzeń użytkownika. Jeżeli dane te pozwalają zidentyfikować Twoją tożsamość, wówczas będą traktowane jako dane osobowe zgodnie z Rozporządzeniem Parlamentu Europejskiego i Rady 2016/679 (RODO).

Administratora tych danych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz w Polityce Prywatności pod tym linkiem.

Jeżeli korzystasz także z innych usług dostępnych za pośrednictwem naszych serwisów, przetwarzamy też Twoje dane osobowe podane przy zakładaniu konta, rejestracji na eventy, zamawianiu prenumeraty, newslettera, alertów oraz usług online (w tym Strefy Premium, raportów, rankingów lub licencji na przedruki).

Administratorów tych danych osobowych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz również w Polityce Prywatności pod tym linkiem. Dane zbierane na potrzeby różnych usług mogą być przetwarzane w różnych celach, na różnych podstawach oraz przez różnych administratorów danych.

Pamiętaj, że w związku z przetwarzaniem danych osobowych przysługuje Ci szereg gwarancji i praw, a przede wszystkim prawo do sprzeciwu wobec przetwarzania Twoich danych. Prawa te będą przez nas bezwzględnie przestrzegane. Jeżeli więc nie zgadzasz się z naszą oceną niezbędności przetwarzania Twoich danych lub masz inne zastrzeżenia w tym zakresie, koniecznie zgłoś sprzeciw lub prześlij nam swoje zastrzeżenia pod adres odo@ptwp.pl.

Zarząd PTWP-ONLINE Sp. z o.o.