PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

4.3. Uchyb regulacji napędu osi

Jednym ze źródeł istnienia skończonej dokładności i powtarzalności pozycjonowania jest sposób sterowania silnikami poszczególnych osi robota. Silniki sterowane są w zamkniętej pętli ujemnego sprzężenia zwrotnego (rys. 5). Sygnał zwrotny o aktualnej pozycji w jakiej znajduje się wał wirnika silnika, jest z enkodera poprzez kartę pomiarową kierowany do węzła sumującego regulatora PID. Regulator PID oblicza wartość uchybu jako różnicę między pożądaną wartością zadaną i zmierzoną wartością zmiennej należącej do procesu. Regulacja PID działa w taki sposób, by zredukować uchyb poprzez odpowiednie dostosowanie sygnału podawanego na wejście regulowanego obiektu.

Algorytm obliczeń regulatora PID zawiera trzy oddzielne, stałe elementy: proporcjonalny (P), całkujący (I) i różniczkujący (D). Działanie tych członów w odniesieniu do czasu interpretuje się następująco: - człon proporcjonalny (ang. proportional term) kompensuje uchyb bieżący, - człon całkujący (ang. integral term) kompensuje akumulację uchybów z przeszłości sumując w czasie błędy pozycji, - człon różniczkujący (ang. derivative term) kompensuje przewidywane uchyby w przyszłości.

Ważona suma tych trzech działań stanowi podstawę sygnału podawanego na człon wykonawczy (ang. inverter) w celu regulacji procesu. W przypadku sterowania silnikiem synchronicznym, regulator PID porównując informację pochodzącą z enkodera o aktualnym położeniu (im rozdzielczość enkodera wyższa, tym większa możliwość osiągnięcia dokładnej pozycji), prędkości i przyspieszeniu z wartościami zadanymi dla danego ruchu, ma za zadanie tak pokierować przebiegiem procesu regulacji, aby błąd uchybu regulacji był jak najmniejszy (zgodność rzeczywistej trajektorii z pozycjami obliczonymi z teoretycznego modelu manipulatora). Z uchybem regulacji bezpośrednio wiąże się aspekt, że robot nie osiąga w sposób idealny zadeklarowanej pozycji. Biorąc pod uwagę, że zaistniałe zjawisko zostało opisane dla regulacji położenia jednej osi, to w przypadku manipulatora sześcioosiowego błędy od poszczególnych osi zwielokrotniają niekorzystne skutki.

4.4. Nieprawidłowe parametry ruchu

Użytkownik w pewnym zakresie ma wpływ na dokładność ruchów wykonywanych przez robota. W instrukcjach ruchu można sterować współczynnikiem prędkości i przyspieszenia.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 608 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

584 990 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

6 070 ofert w bazie

2 782 262 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP

Drodzy Użytkownicy!

W związku z odwiedzaniem naszych serwisów internetowych przetwarzamy Twój adres IP, pliki cookies i podobne dane nt. aktywności lub urządzeń użytkownika. Jeżeli dane te pozwalają zidentyfikować Twoją tożsamość, wówczas będą traktowane jako dane osobowe zgodnie z Rozporządzeniem Parlamentu Europejskiego i Rady 2016/679 (RODO).

Administratora tych danych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz w Polityce Prywatności pod tym linkiem.

Jeżeli korzystasz także z innych usług dostępnych za pośrednictwem naszych serwisów, przetwarzamy też Twoje dane osobowe podane przy zakładaniu konta, rejestracji na eventy, zamawianiu prenumeraty, newslettera, alertów oraz usług online (w tym Strefy Premium, raportów, rankingów lub licencji na przedruki).

Administratorów tych danych osobowych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz również w Polityce Prywatności pod tym linkiem. Dane zbierane na potrzeby różnych usług mogą być przetwarzane w różnych celach, na różnych podstawach oraz przez różnych administratorów danych.

Pamiętaj, że w związku z przetwarzaniem danych osobowych przysługuje Ci szereg gwarancji i praw, a przede wszystkim prawo do sprzeciwu wobec przetwarzania Twoich danych. Prawa te będą przez nas bezwzględnie przestrzegane. Jeżeli więc nie zgadzasz się z naszą oceną niezbędności przetwarzania Twoich danych lub masz inne zastrzeżenia w tym zakresie, koniecznie zgłoś sprzeciw lub prześlij nam swoje zastrzeżenia pod adres odo@ptwp.pl.

Zarząd PTWP-ONLINE Sp. z o.o.