PARTNERZY PORTALU partner portalu wnp.pl partner portalu wnp.pl
Menu

wnp.pl - portal gospodarczy

Szukaj

Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego

Autor: Piotr Dutka
11-03-2017 14:57 |  aktualizacja: 11-03-2017 13:04

W artykule zaprezentowano wybrane czynniki mające wpływ na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robota przemysłowego. Stanowisko badawcze zostało wyposażone w manipulator z zainstalowanym triangulacyjnym czujnikiem pomiarowym. Prezentowane zagadnienie jest elementem szerszego programu badań, których celem jest oszacowanie zdolności pomiarowych zbudowanego stanowiska i estymacja niepewności pomiaru cech geometrycznych rzeczywistych wyrobów. Stanowisko i badania wykonano w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji ATH.

Wybrano kilka prędkości, dla których badano parametry dokładności i powtarzalności. Podzielono je umownie na prędkości najazdowe, które mogą być stosowane podczas przemieszczania robota pomiędzy pośrednimi punktami pomiarowymi (prędkości: 1 m/s, 1,5 m/s) oraz prędkości pomiarowe, w których ruch powinien być spowolniony, aby stało się możliwe dokładnie odnotowanie np. zdarzenia INTERRUPT, które miało miejsce na pokonywanym dystansie (prędkości: 0,01 m/s, 0,05 m/s).

5.1. Schemat doświadczenia

W celu weryfikacji dokładności i powtarzalności zastosowanego robota przemysłowego dla różnych prędkości najazdowych, wykonano następujący eksperyment. Badania przeprowadzono w tym fragmencie całkowitej przestrzeni roboczej manipulatora, w którym dokonuje on inspekcji na mierzonych przedmiotach.

Badania przeprowadzono zgodnie z rysunkiem 7. Przesuw następował tylko w wirtualnej osi Z (od wartości 100 mm do 0,0 mm) układu współrzędnych przedmiotu mierzonego.

Wartości pozostałych osi X, Y oraz kąty A, B, C, pozostały niezmienne. Wybrano rodzaj ruchu LIN, który realizuje ruch liniowy pomiędzy dwoma zadanymi punktami P1 i P2. Dla każdej wybranej prędkości posuwu wykonano 30 powtórzeń.

5.2. Formuły obliczeń

Dla zebranych danych, obliczanie uzyskanej dokładności AP* przebiegło zgodnie z wzorem (1) [9, 14]:
wzór-1.jpg
wzór-1.jpg


gdzie poszczególne składowe APx, APy, APz obliczane są z zależności (2): 
wzór-2.jpg
wzór-2.jpg


Średnia arytmetyczna (ang. arithmetic mean) dla kolejnych zmierzonych pozycji (3):
wzór-3.jpg
wzór-3.jpg


W powyższych formułach znaczenie zmiennych jest następujące: - x,y,z - średnia arytmetyczna współrzędnych w poszczególnych osiach dla punktów uzyskanych w wyniku wykonania n najazdów do położenia zadanego, - xc, yc, zc - współrzędne dla położenia zadanego, - xj, yj, zj - współrzędne położenia dla j-tego ruchu do położenia zadanego.

SUBSKRYBUJ WNP.PL

NEWSLETTER

Najważniejsze informacje portalu wnp.pl prosto do Twojej skrzynki pocztowej

Wnp.pl: polub nas na Facebooku


Wnp.pl: dołącz do nas na Google+


POLSKA I ŚWIAT

31 901 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

587 699 ofert w bazie

POLECANE OFERTY

6 070 ofert w bazie

2 782 262 ofert w bazie


397 662 ofert w bazie

GORĄCE KOMUNIKATY

Wyszukiwanie zaawansowane
  • parking
  • bankiet
  • catering
  • spa
  • klub
  • usługi
  • rekreacja
  • restauracja
467 ofert w bazie

POLECAMY W SERWISACH GRUPY PTWP

Drodzy Użytkownicy!

W związku z odwiedzaniem naszych serwisów internetowych przetwarzamy Twój adres IP, pliki cookies i podobne dane nt. aktywności lub urządzeń użytkownika. Jeżeli dane te pozwalają zidentyfikować Twoją tożsamość, wówczas będą traktowane jako dane osobowe zgodnie z Rozporządzeniem Parlamentu Europejskiego i Rady 2016/679 (RODO).

Administratora tych danych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz w Polityce Prywatności pod tym linkiem.

Jeżeli korzystasz także z innych usług dostępnych za pośrednictwem naszych serwisów, przetwarzamy też Twoje dane osobowe podane przy zakładaniu konta, rejestracji na eventy, zamawianiu prenumeraty, newslettera, alertów oraz usług online (w tym Strefy Premium, raportów, rankingów lub licencji na przedruki).

Administratorów tych danych osobowych, cele i podstawy przetwarzania oraz inne informacje wymagane przez RODO znajdziesz również w Polityce Prywatności pod tym linkiem. Dane zbierane na potrzeby różnych usług mogą być przetwarzane w różnych celach, na różnych podstawach oraz przez różnych administratorów danych.

Pamiętaj, że w związku z przetwarzaniem danych osobowych przysługuje Ci szereg gwarancji i praw, a przede wszystkim prawo do sprzeciwu wobec przetwarzania Twoich danych. Prawa te będą przez nas bezwzględnie przestrzegane. Jeżeli więc nie zgadzasz się z naszą oceną niezbędności przetwarzania Twoich danych lub masz inne zastrzeżenia w tym zakresie, koniecznie zgłoś sprzeciw lub prześlij nam swoje zastrzeżenia pod adres odo@ptwp.pl.

Zarząd PTWP-ONLINE Sp. z o.o.